Прямило Чебышёва 4 звена
4 звена, 4 шарнира. Точка C на конце «удочки» описывает
кривую-«шляпу». Оранжевым подсвечен почти прямой участок.
Длина прямой:
—
оранжевый отрезок --- настоящая прямая (отклонение менее 0.3\% от длины)
Правило сборки:
a + a ≥ b + r. Иначе механизм
не соберётся — увидишь «Не собирается».
Механизм Робертса (s.14) 6 звеньев, Y-звено
6 звеньев, 7 шарниров. Одно звено Y-образное (точки 3, 5, 6).
Точка 3 едет почти строго по вертикали.
Длина прямой:
—
оранжевый отрезок --- настоящая прямая (отклонение менее 0.3\% от длины)
Параметры Робертса очень «нежные» — почти любое изменение
ухудшает результат. Это нормально: хорошие механизмы — это
результат точного расчёта.